Фамилия Воейков — одна из тех, где история рода напрямую переплетается с историей государства. Её основа — не просто прозвище, а целый пласт древнерусской культуры именования.

В центре фамилии лежит мирское имя Воин. В дохристианской и раннехристианской Руси такие имена давали не при крещении, а в быту, желая мальчику судьбы защитника и бойца. Со временем церковь канонизировала некоторых святых с «говорящими» прозвищами — Иван Воин, Зосима Воин — и имя перешло в разряд крестильных. От полной формы Воин образовалась уменьшительная — Воейко, по той же модели, что «брат — братейко». Именно она, с типичным суффиксом принадлежности -ов, и дала фамилию: Воейков — «сын Воейка», то есть потомок человека по имени Воин.

Есть и вторая версия, менее распространённая. Воейко могло быть уменьшительной формой западнославянского имени Войтех (Войцех) — «тот, кто приносит утешение и силу войску». А ещё некоторые исследователи связывают фамилию с древним городом Воинь на Днепре — но эта гипотеза слабее, поскольку топонимические фамилии у знати обычно образовывались с суффиксом -ский.

Воейковы — старинный дворянский род. Родословная легенда возводит его к некому Воейко Войтяговичу, который, по преданию, выехал из Пруссии на службу к Дмитрию Донскому. Документально род прослеживается с XV века. Уже в XVI–XVII веках Воейковы — воеводы, послы, участники осадных сидений. Григорий Прокофьевич Воейков в XVI веке имел четырёх сыновей, от которых пошли четыре основные ветви рода.

Первая ветвь дала несколько воевод XVII века, а также известных деятелей XIX века: писателя Александра Фёдоровича Воейкова, географа и климатолога Александра Ивановича Воейкова, генералов Алексея Васильевича и Николая Васильевича Воейковых. Эта ветвь записана в VI часть дворянских родословных книг девяти губерний — от Владимирской до Тамбовской.

Вторая ветвь известна с 1563 года, когда Василий Семёнович Воейков был осадным воеводой в Новосили. Его потомки тоже служили воеводами, а Прохор-Богдан Борисович ездил послом в Польшу в 1583 году. Третья ветвь отметилась участием в московском осадном сиденье 1608 года и потерями в Смоленской войне. Четвёртая — самая разветвлённая: от воеводы Алексея Ивановича в Путивле (1602) до игумена Ювеналия (Ивана Григорьевича Воейкова), автора генеалогических трудов конца XVIII века.

Помимо древнего рода, существует ещё четыре дворянских рода Воейковых, получивших дворянство по чинам и внесённых во II и III части родословных книг Калужской, Орловской, Симбирской и Смоленской губерний.