Фамилия Юрасков образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Юрасков послужило церковное имя Георгий. Имя Юраско представляет собой производную форму имени Юрий. Мужское имя Юрий является славянским вариантом имени Георгий, которое в переводе с древнегреческого означает «земледелец». Таким образом, потомок человека, обладающего именем Юраско, со временем получил фамилию Юрасков. О точном месте и времени возникновения фамилии Юрасков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Юрасков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.