Основой фамилии Юрасов послужило церковное имя Юрий Нередко древние славяне к имени новорожденного присоединяли имя его отца, обозначая тем самым принадлежность к определенному роду. Юрас – уменьшительная форма канонического имени Юрий, распространённая в России, Польше и на Украине. У поляков имя Юрас впервые зафиксировано в 1627 году. Первые русские документальные упоминания о представителях фамилии Юрасовых датируются XVI веком. Так, из письменных источников известен царский конюх по имени Второй Юрасов (1573 год). Также знамениты два старинных русских дворянских рода Юрасовых: один ведёт начало от Юраса и его сына Тихона (Пензенская губерния), а другой происходит от стольника Тимофея Юрасова (середина XVI века, Орловская и Тульская губернии). Существует также несколько дворянских родов Юрасовых более позднего происхождения. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Юрас, со временем получил фамилию Юрасов.