Имя Юраско представляет собой производную форму имени Юрий. Мужское имя Юрий является славянским вариантом имени Георгий, которое в переводе с древнегреческого означает «земледелец». Скорее всего, основатель рода Юрасковых был человеком из простого сословия. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Юраско, со временем получил фамилию Юрасков.