Фамилия Денщиковы образована от прозвища Денщик, которое прямо указывает на род занятий предка. В русской армии денщиком называли солдата, приставленного к офицеру или чиновнику в качестве казённой прислуги. Обязанности денщика были широкими: от чистки сапог и формы до передачи приказов и заботы о багаже. Интересно, что в строй денщиков, как правило, выбирали солдат, наименее годных к строевой службе. Каждый офицер имел право на одного такого помощника.

Однако есть и другая, менее известная версия. В некоторых русских говорах «денщиком» называли подёнщика — работника, нанятого на день. Это значение роднит прозвище с целым пластом «профессиональных» фамилий, образованных от названий подённых рабочих. Какая из версий верна для конкретной семьи Денщиковых, сказать сложно, но обе они указывают на социальный статус или занятие основателя фамилии.

Сама фамилия построена по стандартной и продуктивной модели: к основе «Денщик» добавили патронимический суффикс -ов. Такой суффикс указывал на принадлежность: «чей сын?» — «Денщиков». Это делает фамилию типичной для центральной России и севера, где суффикс -ов был основным способом оформления родовых имён.

В отличие от многих фамилий, образованных от воинских званий (например, Солдатов, Капралов), Денщиковы отсылают не к статусу самого носителя, а к его подчинённому положению. Прозвище давалось человеку, который выполнял обязанности денщика, и закреплялось за его потомками. О точном времени и месте возникновения фамилии говорить сложно — процесс её становления шёл несколько столетий, но ясно, что она принадлежит к числу ранних русских фамилий, сформировавшихся ещё в допетровскую эпоху.