Фамилия Денщиков образована от прозвища Денщик, которое восходит к аналогичному нарицательному. Денщиком в старину назывался солдат, состоявший при офицере или чиновнике в качестве казённой прислуги. Каждый офицер имел право на одного денщика. Как правило, в денщики выбирались люди, наименее годные служить в строю. В их обязанности входили передачи приказов офицера подчиненным, чистка офицерской формы и сапог и забота об офицерском багаже. Однако в некоторых диалектах денщиками называли поденщиков, поденных работников. Как бы то ни было, прозвище Денщик относится к профессиональным именованиям, то есть указывает на род деятельности предка. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Денщик, со временем получил фамилию Денщиков.