Фамилия Есельский — редкая и неоднозначная с точки зрения происхождения. Её основа, суффикс и география бытования указывают на несколько возможных путей возникновения, но ни один из них не является очевидным.

С точки зрения словообразовательной модели, фамилия относится к типичному для польской и западнорусской шляхты суффиксу -ский. Такие фамилии часто указывали на владельческое прозвище по названию имения или местности: Есельский — «тот, кто из Еселя» (или Есели). Однако топоним «Есель» или «Есели» в известных географических справочниках не зафиксирован. Это может быть искажённое название населённого пункта (например, Еселье, Есельцы), либо фамилия образована не напрямую от географического объекта, а от прозвища.

Основная версия — прозвищное происхождение. В основе лежит слово «есель» — диалектное, возможно, южнорусское или украинское, связанное с понятием «осёл» (в старых говорах — «оселъ», «осель»). В таком случае Есель — прозвище упрямого или нерасторопного человека. Суффикс -ский в этом контексте мог появиться в результате полонизации или при оформлении фамилии по польскому образцу (ср. Осёл — Осельский). Вторая версия — от личного имени Есель, которое могло быть уменьшительной формой от библейского Есекия (Иезекииль) или от редкого славянского имени Есений.

Встречаемость фамилии крайне низкая. Основной массив носителей сосредоточен в Беларуси и на западе России (Смоленская, Брянская области), что подтверждает западнорусский или польский след. В исторических документах фамилия не зафиксирована в реестрах дворянства, поэтому её носители, скорее всего, относились к крестьянскому или мещанскому сословию, получившему фамилию при переписях XIX века. Спор между топонимической и прозвищной версиями решается в пользу прозвища: отсутствие известного села Есель делает географическую гипотезу менее обоснованной, чем бытовое прозвище.