Фамилия Есманская — женская форма от Есманский. Её основа — прозвище или имя Есман, которое в свою очередь образовано от корня «ес-». Самая прямая версия: Есман — вариант старинного русского имени Есип (от Иосиф), где «ес» — сокращение, а «-ман» — суффикс, характерный для западнорусских и польских земель. В говорах «ес» могло означать «есть» (в смысле «имеется»), но прозвище Есман скорее связано с диалектным «есный» — ясный, понятный, или с глаголом «есать» (резать, сечь). Так могли прозвать человека с чёткой речью или, наоборот, резкого в обращении.

Суффикс «-ский» в фамилии Есманский указывает на шляхетское или дворянское происхождение: такие фамилии в XVI–XVII веках получали в Речи Посполитой и на западе России. Есманские могли быть мелкими помещиками, служилыми людьми или казаками. Географически фамилия встречается в Беларуси, на Смоленщине и в западных областях России — это следы тех самых земель, где смешивались восточнославянские и польские ономастические традиции.

Есть и другая, менее вероятная версия: от тюркского имени Есман (Есмен), которое восходит к «ес» (здоровый, целый) и «ман» (человек). Но для фамилии с суффиксом «-ский» это исключение, так как тюркские основы чаще давали фамилии на «-ов» или «-ин». Поэтому большинство ономастов склоняются к славянскому происхождению.

В написании «Есманская» сохраняется мягкий вариант, характерный для белорусской и польской орфографии. В русских документах XIX века встречалось написание «Есманская» или «Ясманская» — через «я», что отражало местное произношение. Фамилия редкая, не входит в списки массовых, но её носители — почти всегда потомки тех, кто жил на границе двух миров: славянского и польского.