Фамилия Есыпенко звучит как типичная украинская фамилия, и это первое, что бросается в глаза. Суффикс -енко, распространённый в центральных и левобережных регионах Украины, указывает на происхождение от отца: «Есыпенко» значит «сын Есыпа». Основа здесь — имя Есып, народная форма канонического имени Иосиф. В украинской и белорусской традиции начальное «И» часто переходило в «Е» или «Ы», так что Есып — это тот же Иосиф, что в русском языке дал фамилии Осипов и Есипов.

Интересно, что в отличие от русских фамилий на -ов, которые закрепились у крестьян и мещан в XVIII–XIX веках, модель на -енко была подвижной и долгое время не была жёстко привязана к сословию. Есыпенко могли получить как сыновья казака или крестьянина, так и потомки священника — имя Иосиф было популярно в церковной среде. Однако географически фамилия тяготеет к Полтавщине, Черкащине и Киевщине, где фамилии на -енко встречаются особенно часто.

Стоит отметить, что в русском написании фамилия могла закрепиться с буквой «ё» — как Есёпенко, но в документах чаще пишут через «ы». Встречается и вариант Есипенко — это результат той же замены «ы» на «и» под влиянием литературной нормы. Если ваш предок носил фамилию Есыпенко, скорее всего, его звали Есып (Иосиф), а сама фамилия сформировалась не позднее XVII–XVIII веков, когда на украинских землях активно складывались родовые прозвания.