Есипенко — фамилия украинского или белорусского происхождения, которая рассказывает об имени отца: Есип — диалектный вариант имени Осип, а оно, в свою очередь, народная форма мужского крестильного имени Иосиф. В переводе с древнееврейского это имя означает «божья награда» или «приумноженный богом». В истории православия известно более двадцати святых покровителей имени Иосиф, поэтому имя было широко распространено, что и породило множество производных форм — от Осип до Есип.

Суффикс «-енко» — типичный для украинских фамилий, он буквально понимался как «сын Есипа» или «потомок Есипа». Такая модель образования была особенно характерна для восточной и центральной Украины, где фамилии на «-енко» в XVI–XVII веках стали маркером казацкой старшины и мещан, а позже закрепились у крестьян. В отличие от русских фамилий на «-ов» или «-ин», которые тоже указывали на отца, украинский вариант «-енко» сохранял более прямую связь с личным именем, не превращая его в притяжательное прилагательное.

Встречается фамилия и в южнорусских областях, особенно в бывших слобожанских землях, где смешались украинское и русское население. Интересно, что форма Есип в русских говорах встречалась реже, чем Осип, поэтому фамилия Есипенко чаще указывает именно на украинские корни рода. Если ваш предок носил эту фамилию, скорее всего, он был выходцем из среды казаков или свободных крестьян, где фамилии на «-енко» были нормой, а не привилегией знати.