Есип — диалектный вариант имени Осип, которое в свою очередь является производной формой мужского крестильного имени Иосиф. В переводе с древнееврейского это имя означает «божья награда» или «приумноженный богом». В истории православия известно более двадцати святых покровителей имени Иосиф. Поэтому Есипенко буквально понималось как «сын Есипа».