Фамилия Есиповский принадлежит к распространённому типу русских фамилий, образованных от географических названий. Её основа — топоним Есипово. Деревни с таким именем разбросаны по нескольким областям: Рязанской, Владимирской, Воронежской. Предок Есиповских, скорее всего, получил прозвище по месту жительства — либо родился в одном из этих Есипово, либо владел там землёй.

Само название деревни пошло от имени её первого поселенца или владельца — Есип. Это народная, диалектная форма крестильного имени Осип, которое, в свою очередь, восходит к библейскому Иосиф. В переводе с древнееврейского оно означает «божья награда» или «приумноженный богом». Таким образом, через цепочку «Иосиф → Осип → Есип → Есипово → Есиповский» фамилия связывает своего носителя с древним именем.

Суффикс -ский в фамилии типичен для дворянских и шляхетских фамилий, а также для тех, что образовывались от названий имений и населённых пунктов. Он указывает на принадлежность к местности: «из Есипово» или «есиповский помещик». Это отличает фамилию Есиповский от более простой по форме фамилии Есипов, которая могла возникнуть как прямое отчество от того же имени Есип.

Род Есиповых, от которого, вероятно, ведут начало и Есиповские, хорошо известен по документам начиная с рубежа XV–XVI веков. Уже в середине XVI столетия Есиповы несли службу по Каширскому, Коломенскому, Ростовскому и Клинскому уездам. Позднее они прочно осели в Рязанском крае как помещики. Согласно писцовой книге 1578–1579 годов, село Есипово описывается как богатое, что говорит о состоятельности и влиятельности местных землевладельцев. Именно из этой рязанской ветви, владевшей вотчиной, скорее всего, и вышли первые носители фамилии Есиповский.