Фамилия Есипов образована от имени Есип — народной, диалектной формы крестильного имени Иосиф. В древнерусском быту имя Иосиф звучало по-разному: литературная церковная форма соседствовала с упрощёнными вариантами вроде Осип и Есип. Именно последний, с начальным «Е», и лёг в основу фамилии. Такая замена гласного — не ошибка, а особенность живой речи: в некоторых говорах «о» после мягкого согласного переходило в «е» (ср. Елена вместо Олена).

Имя Иосиф переводится с древнееврейского как «Бог прибавит» или «Божья награда». Это одно из самых распространённых библейских имён: его носил ветхозаветный Иосиф Прекрасный, проданный братьями в рабство, и Иосиф Обручник, земной муж Девы Марии. На Руси имя давали в честь этих святых, поэтому оно не было редкостью. Однако в народе его часто переделывали на свой лад — так и появились Осип, Есип, а позже и фамилии Осипов, Есипов, Осипович, Есипенко.

Морфологически фамилия стоит на суффиксе -ов, который указывает на принадлежность: Есипов буквально значит «сын Есипа» или «из рода Есипа». Такая модель в XVI–XVII веках стала основной для русских фамилий крестьян и посадских людей. Дворянские ветви Есиповых тоже существовали, но основная масса носителей — потомки простых людей, носивших мирское или крестильное имя Есип.

Интересная деталь: в старых документах фамилию могли записать через «о» — Осипов, а в быту произносить как Есипов. Это привело к путанице при переписях: в одной и той же семье братьев могли записать под разными фамилиями. Поэтому Есиповы и Осиповы — не всегда разные роды, иногда это варианты одной фамилии, закреплённые разным написанием.

Сегодня фамилия встречается по всей России, но чаще — в центральных областях и Поволжье. Встречается и у староверов, где имя Иосиф особенно почиталось, и у потомков крестьян, переселявшихся на Урал и в Сибирь.