Фамилия Есиповская — из тех, что прямо указывают на место, откуда человек родом. Её основа — топоним, название деревни или села. Самый распространённый вариант — Есипово. Деревни с таким именем разбросаны по нескольким областям: есть в Рязанской, Владимирской, Воронежской. Предок Есиповских, скорее всего, был выходцем из одного из этих сёл, и прозвище «Есиповский» закрепилось за ним как указание на родину. Такая модель образования фамилий (от названия населённого пункта с суффиксом -ский) типична для дворянских и священнических родов, но встречалась и у крестьян, особенно при переездах.

Название деревни, в свою очередь, пошло от имени или прозвища основателя — Есип. Это не самостоятельное имя, а народная, диалектная форма канонического имени Осип, которое, в свою очередь, восходит к библейскому Иосифу. В переводе с древнееврейского Иосиф означает «Бог приумножит» или «божья награда». Так что в конечном счёте фамилия Есиповская оказывается связана с одним из самых распространённых христианских имён, но прошла долгий путь: Иосиф → Осип → Есип → деревня Есипово → прозвище Есиповский → фамилия Есиповская.

Фамилии на -ский, образованные от названий сёл, в XV–XVII веках часто получали служилые люди — помещики. И это не просто догадка: по документам Есиповы известны с рубежа XV–XVI веков. В середине XVI столетия они несли службу по Каширскому, Коломенскому, Ростовскому и Клинскому уездам, а позже числились помещиками в Рязанском уезде. Писцовая книга 1578–1579 годов описывает Есипово как богатое село, что говорит о значимости этого места. Таким образом, фамилия Есиповская может указывать не просто на географическое происхождение, но и на принадлежность к определённому социальному слою — провинциальному дворянству, владевшему землёй в этих краях.