Фамилия Есипов образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Есипов послужило мирское имя Есип. Фамилия Есипов происходит от мужского крестильного имени Иосиф. В основе фамилии – его русский аналог Осип, точнее – диалектный вариант (Есип). Таким образом, потомок человека, обладающего именем Есип, со временем получил фамилию Есипов. О точном месте и времени возникновения фамилии Есипов в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Есипов представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.