Фамилия Есиповы образована от мужского имени Есип. Это не самостоятельное имя, а просторечная, диалектная форма канонического крестильного имени Иосиф. В народном произношении начальное «И» часто переходило в «Е», а мягкое «ф» на конце слова заменялось на твёрдое «п» — так и возникло имя Есип. В основе лежит всё тот же библейский Иосиф, что значит «Бог прибавит» (древнееврейское «йосеф»). Таким образом, фамилия Есипов — это типичный патроним: «сын Есипа» или «потомок Есипа».

Модель образования проста и распространена: к основе имени (Есип) добавили притяжательный суффикс -ов. Такие фамилии в XV–XVII веках массово закреплялись за крестьянами, посадскими людьми и служилыми сословиями. В письменных источниках фамилия встречается с XVI века. Например, в документах по Рязанскому краю упоминается крестьянин Есипко (уменьшительное от Есип), а в писцовых книгах по Новгороду — Есиповы, владевшие землёй.

В отличие от более литературной формы Осипов, вариант Есипов закрепился в северных и северо-восточных говорах — в Архангельской, Вологодской, Вятской губерниях. Там «еканье» было нормой, а имя Иосиф звучало как Есип или Есиф. Кстати, в некоторых диалектах встречалась и форма Есифов, но она не прижилась в качестве фамилии.

Споров вокруг происхождения фамилии нет: все ономасты (Б. Унбегаун, В. Никонов, А. Суперанская) сходятся на том, что это патроним от разговорной формы Иосифа. Альтернативные версии — например, связь с тюркским «есип» (ловкий) — лингвистически слабы, так как суффикс -ов однозначно указывает на русскую модель отчества, а не на заимствование.

Фамилия Есипов — не редкая, но заметно уступает по частоте Осипову. Носители рассеяны по всей России, но ядро — в бывших новгородских и вятских землях. Встречается и в среде старообрядцев, где имя Иосиф (в форме Есип) было особенно популярно.