Есип — диалектный вариант имени Осип, которое в свою очередь является производной формой мужского крестильного имени Иосиф. В переводе с древнееврейского языка это имя означает «божья награда» или «приумноженный богом». В истории православия известно более двадцати святых покровителей имени Иосиф. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Есип, со временем получил фамилию Есипович.