Есип — диалектный вариант имени Осип, которое в свою очередь является производной формой от мужского крестильного имени Иосиф. В переводе с древнееврейского это имя означает «божья награда». Скорее всего, основатель рода Есиповых был человеком из простого сословия. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Есип, со временем получил фамилию Есипова.