Фамилия Есипова отталкивается от имени Есип — народной, диалектной формы канонического имени Осип. Осип же, в свою очередь, — это упрощённый вариант церковного имени Иосиф, которое пришло на Русь вместе с христианством. Древнееврейское значение имени — «Бог приумножит» или «божья награда», но для понимания фамилии важнее другое: как именно звучало это имя в крестьянской и мещанской среде.

Разница между книжным «Иосиф» и бытовым «Есип» — не случайность, а типичный процесс адаптации чуждого звучания. В русских говорах начальное «Ио-» часто переходило в «Е-» (сравните: Иоанн — Еван, Иоаким — Яким, Еким). Так появился Есип. Суффикс -ов в фамилии указывает на принадлежность: «чей?» — Есипов, то есть сын или потомок Есипа. Женская форма Есипова закрепилась за носительницей по той же модели.

Основатель рода Есиповых, скорее всего, относился к простонародью — крестьянам или посадским людям. В дворянской среде предпочитали более «правильные», книжные варианты имени, поэтому фамилии от формы Есип чаще встречаются среди непривилегированных сословий. В документах XVII–XVIII веков Есипы нередки в переписных книгах северных и центральных уездов России, что подтверждает бытование имени именно в народной среде.

Фамилия Есипова — не единственная в этом гнезде. Однокоренные Есипов, Есипенко, Есипович, а также Есипкин (от уменьшительной формы Есипка) расходятся по разным регионам и словообразовательным моделям. Например, фамилии на -енко характерны для украинских земель, а на -ов — для великорусских. Таким образом, Есипова — русская фамилия с прозрачной этимологией, которая напрямую отсылает к имени предка, носившего обиходный вариант библейского Иосифа.