Фамилия Есипёнок образована от производной формы мужского крестильного имени Иосиф - Есип, которое переводится с древнееврейского языка как «божья награда». Иосиф – это имя многих исторических лиц, правителей, иерархов, святых мучеников и преподобных. Наряду с ним не менее знаменит Иосиф-древодел, обрученный муж пресвятой Девы Марии, из рода царя Давида Скорее всего, основатель рода Есипёнок был человеком из простого сословия. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Есип, со временем получил фамилию Есипёнок.