Фамилия Есипёнок образована от производной формы мужского крестильного имени Иосиф — Есип. На древнееврейском языке имя Иосиф означает «божья награда». Это имя носили многие исторические личности: правители, иерархи, святые мученики и преподобные. Не менее знаменит Иосиф-древодел, обрученный муж Пресвятой Девы Марии из рода царя Давида.

Разбираем словообразовательную модель. Суффикс -ёнок (в белорусской традиции часто — -ёнок, в польской — -ёнок или -енок) указывает на значение «маленький» или «потомок». В восточнославянской ономастике этот суффикс закрепился за фамилиями, которые первоначально означали «сын такого-то» или «младший член семьи». Таким образом, Есипёнок — это буквально «сын Есипа» или «потомок Есипа».

Скорее всего, основатель рода Есипёнок был человеком из простого сословия. Фамилии с суффиксом -ёнок особенно характерны для северо-западных и западных земель Руси — современной Беларуси, Смоленщины и Псковщины. Именно там этот суффикс был наиболее продуктивен при образовании фамилий у крестьян и мещан. В отличие от дворянских фамилий на -ов/-ев или -ский, модель на -ёнок указывает на более позднее и демократичное происхождение.

В русских говорах имя Есип закрепилось как народная форма церковного Иосифа, точно так же, как от имени Иван пошли фамилии Иванов, Ивашин, Иванцов. У фамилии Есипёнок есть однокоренные «родственники»: Есипов, Есипенко, Есипович. Разница в суффиксах отражает разную географию и социальную среду: -ов типичен для центральной России, -енко — для Украины, -ёнок — для белорусских и западных русских земель.

Таким образом, фамилия Есипёнок — это отчество в форме «сын Есипа», закрепившееся в западной части славянского мира. Она несет в себе память о предке, которого в быту звали уменьшительным именем Есип, и указывает на его происхождение из простых сословий, где такие патронимические фамилии были нормой.