Фамилия Касимаровы (в мужском роде — Касимаров) восходит к личному имени предка. Скорее всего, имя Касимар — это народная, бытовая форма славянского имени Казимир (Каземир). Такое переосмысление через «а» (Касимар вместо Казимир) встречается в диалектах и устной речи: звук [з] перед [и] мог смягчаться и переходить в [с’], а безударное «и» заменялось на «а» под влиянием акающих говоров.

Значение имени Казимир двукоренное. Первая часть — от древнего «казити» (казнить, разрушать, портить). Вторая — «мир» (в значении «вселенная, покой, общественный договор»). Получается «разрушитель мира» — имя-оберег, которое в древности давали с надеждой, что его носитель будет грозен для врагов, но не для своих. Есть и более мягкая трактовка: «казнить» понимали как «наводить порядок, устанавливать мир силой». Встречается и версия, что вторая часть восходит к слову «мер» со значением «великий» — тогда имя означало бы «великий в наказании», но лингвисты считают её менее убедительной.

Фамилия образована по стандартной русской модели: к основе Касимар добавили патронимический суффикс -ов. Такой суффикс указывает на принадлежность: «сын Касимара». Со временем форма закрепилась за целым родом, и фамилия стала наследственной.

Касимаровы — фамилия редкая. Встречается она преимущественно в центральных и южных регионах России, что косвенно подтверждает её связь с акающими говорами, где имя Казимир легко превращалось в Касимар. В польской и западнорусской традиции имя сохранилось в форме Казимиров, а вариант с «а» в первом слоге — примета именно восточнославянской народной этимологии.

О точном времени возникновения фамилии говорить сложно: процесс шёл постепенно, в разных семьях независимо друг от друга. Можно лишь предполагать, что предок Касимаровых жил не раньше XV–XVI веков, когда на Руси начали массово закрепляться фамилии на -ов. При этом имя Казимир было распространено не только среди знати, но и среди крестьян и мещан, так что сословная принадлежность первых носителей остаётся открытым вопросом.