По одной из версий, фамилия Костенков образована от прозвища Костень, которое связано со словом «кость»: так могли называть чрезвычайно худого, костлявого человека. Однако иногда Костенём называли заядлого игрока в кости. Позже по аналогии Костенём стали именовать страстного картежника. Согласно другой, более правдоподобной гипотезе, в основе этой фамилии лежит имя Костеня — производное от Константин (в переводе с греческого - «стойкий, постоянный»). Суффикс -ко может указывать на украинские или белорусские корни фамилии Костенков. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Костеня, со временем получил фамилию Костенков.