Фамилия Костюрова — женская форма от Костюров, а та, в свою очередь, образована от мужского имени или прозвища Костюр. В основе лежит редкий суффикс -юр-, который в русской ономастике встречается нечасто. Чаще всего такие формы возникали от уменьшительных вариантов крестильного имени Константин (устойчивый, постоянный). Костя, Костюк, Костюра — цепочка сокращений, где Костюра звучало как ласковое или обиходное обращение к Константину. Суффикс -юр- здесь указывает на принадлежность: Костюров буквально значит «сын Костюры».

Есть и вторая, менее очевидная версия. В северных и сибирских говорах словом «костюра» называли кочергу или длинную палку с загнутым концом для мешания в печи. Прозвище Костюр могли дать высокому, худому человеку, которого сравнивали с такой палкой, или тому, кто постоянно возился у печи. Однако для фамилии Костюров такая бытовая основа менее типична: антропонимы с суффиксом -юр- почти всегда восходят к личным именам, а не к предметам.

Фамилия довольно редкая. Встречается преимущественно в центральных и южных областях России, а также на Урале — там, где были сильны традиции именования по отцу. В документах XIX века Костюровы фиксировались в основном как крестьяне и мещане, без ярко выраженной сословной привязки. Ударение в фамилии плавающее: в разных регионах говорят и Костю́ров, и Ко́стюров, хотя литературная норма склоняется к первому варианту.

Интересная деталь: однокоренные фамилии Костюков, Костюшин, Костюченко встречаются гораздо чаще, а вот Костюров остался на периферии. Это говорит о том, что прозвище Костюра было локальным, не получившим широкого распространения за пределами конкретной местности. Если ваши предки носили эту фамилию, стоит искать их корни в документах переписей по Воронежской, Тамбовской или Пермской губерниям — именно там фиксируются самые ранние упоминания Костюровых.