Фамилия Костюров — одна из тех, где за привычным окончанием скрывается неочевидная основа. Вопреки первому впечатлению, корень здесь не «костюр», а «костюра» или «костюр». В старой русской ономастике суффикс -ов (-ев) крепился к прозвищам, оканчивающимся на -а, -я, и фамилия Костюров — типичный тому пример: от прозвища Костюра к фамилии Костюров. Модель образования та же, что у фамилий Молчанов (от Молчан) или Гуляев (от Гуляй), хотя здесь исходная форма менее прозрачна.

Что же значило само прозвище Костюра? Вероятнее всего, оно восходит к глаголу «костить» — бранить, ругать, корить. В диалектах «костюра» — бранчливый, сварливый человек, тот, кто постоянно «костерит» окружающих. Это не ремесло и не место, а именно характерная черта: предок мог получить такое прозвище за въедливость или привычку читать нотации. Менее правдоподобна, но встречается в любительских версиях связь с «костью» или «костяным» — она не подтверждается ни словообразованием (от «кость» было бы Костиков или Костяев), ни устойчивыми прозвищными моделями.

Географически фамилия Костюров не привязана к какому-то одному региону, но чаще встречается в центральных и южных областях России, особенно в бывших землях Рязанской и Тамбовской губерний. Там прозвища на -ура, -юра были особенно живучи. В сословном отношении фамилия не элитарная: Костюровы — это в основном крестьяне и мещане, никаких княжеских или боярских родов под этой фамилией не зафиксировано.

Любопытная деталь: в некоторых говорах «костюра» означала не только бранчливого человека, но и скупого, скрягу. То есть прозвище могло иметь два оттенка — словесная агрессия или жадность. Какой из них лег в основу конкретной семьи, теперь не установить, но оба бытовали в народной среде. Таким образом, Костюров — это фамилия, образованная от живого, нелитературного прозвища, и её носитель в XVI–XVII веках почти наверняка был человеком с непростым характером, за что и получил своё имя.