Фамилия Кусурова — форма женского рода от мужской фамилии Кусуров. Её основа — слово «кусур» — в русских говорах имеет два значения. В диалектах Псковской и Тверской областей «кусур» означает изъян, недостаток, ущерб или убыток. В этом случае прозвище Кусур могли дать человеку прижимистому, расчетливому, либо тому, кто часто оказывался в убытке. Вторая версия связывает фамилию с тюркским корнем «кусур» — «ущербный», «неполный» или «несовершенный». Такое прозвище могло закрепиться за человеком с физическим недостатком, но в народной среде оно чаще приобретало ироничный или охранительный смысл: так называли, чтобы «обмануть» злых духов, показав ребенка неценным.

Суффикс -ов указывает на стандартную русскую патронимическую модель XVI–XVII веков: Кусуров — сын Кусура. Фамилия встречается в основном в центральных и южных регионах России, особенно в Воронежской и Ростовской областях, а также среди казачества. В документах XVII века фиксируются однодворцы Кусуровы, что говорит о возможном происхождении из служилых людей «по прибору» — пушкарей, стрельцов или казаков, которые после реформ Петра I оказались в положении государственных крестьян.

Редкая черта фамилии — её фонетическая устойчивость. В отличие от многих фамилий на -ов, Кусуров не имеет вариантов с заменой гласных (Кусаров, Кусоров), что указывает на позднюю письменную фиксацию. Скорее всего, фамилия оформилась не ранее середины XVIII века, когда закрепилось единообразие написаний в метрических книгах.