Фамилия Миленков образована от мирского имени или прозвища Миленок — так в старину могли назвать человека с кротким нравом, добродушного и незлобивого. Подобные имена-обереги давали не случайно: считалось, что ласковое, «смягчающее» имя убережёт ребёнка от злых сил и тяжёлой судьбы. Потомок человека по имени Миленок со временем и получил фамилию Миленков.

Слово «милый» в древнерусском языке значило не только «приятный сердцу», но и «мирный», «спокойный», «находящийся в ладу». Поэтому прозвище Миленок могло закрепиться и за взрослым человеком — тем, кто умел сглаживать конфликты, был уступчив в споре и располагал к себе окружающих. В этом смысле фамилия Миленков — не про внешнюю красоту, а про внутренний склад характера.

Суффикс -ок в основе указывает на уменьшительно-ласкательную форму, а фамильный суффикс -ов добавляет значение принадлежности: Миленков буквально значит «сын Миленка». Такая модель — одна из самых распространённых в русских фамилиях, но здесь она интересна тем, что в основе лежит не каноническое крестильное имя, а именно мирское, бытовое.

Встречаются и родственные фамилии: Миленков, Миленко, Миленчук, Милёшин. Все они восходят к тому же корню «мил-», но каждая закрепила свою форму. Если Миленков — это «сын Миленка», то, например, Милёшин образован от другой уменьшительной формы — Милёша. Такое соседство показывает, насколько гибким был народный словообразовательный обиход.

Точных сведений о географии фамилии в открытых источниках мало, но по модели распространения можно предположить, что она бытовала в центральных и южнорусских землях, где мирские имена были особенно живучи. В документах XVII–XVIII веков подобные прозвища встречаются среди крестьян и посадских людей — именно в этих сословиях фамилии закреплялись позже, чем у дворянства, и нередко сохраняли память о прозвище предка.

Если ваши предки носили фамилию Миленков, скорее всего, родоначальник был человеком уживчивым и мягким по характеру — во всяком случае, таким его запомнили современники. Фамилия не указывает на ремесло или место жительства, она целиком описывает человека, что делает её редкой в своём роде: большинство русских фамилий происходит от имён, а здесь — от качества характера.