Фамилия Миленков образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Миленков послужило мирское имя Миленок. Фамилия Миленков восходит к мирскому имени Миленок. Также не исключено, что фамилия Миленков ведет свое начало от прозвища Миленок, которое мог получить человек с кротким нравом, добродушный и незлобивый. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Миленок, со временем получил фамилию Миленков. О точном месте и времени возникновения фамилии Миленков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Миленков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.