Фамилия Миленковы образована от мирского имени или прозвища Миленок, которое в старину давали человеку с кротким нравом, добродушному и незлобивому. В основе лежит древнеславянский корень «мил-», который в именах и прозвищах означал «милый», «любимый», «дорогой». Такие имена-обереги были широко распространены на Руси: родители называли так детей, желая им счастливой и безбедной жизни, а также чтобы уберечь от злых духов.

Суффикс «-енок» в имени Миленок указывает на уменьшительно-ласкательную форму, а фамильный суффикс «-ов» показывает принадлежность потомков: Миленков — сын Миленка, внук или правнук человека с таким именем. По той же модели образованы фамилии Миленков, Миленко, Миленкович. В некоторых южнославянских языках, например в болгарском и сербском, фамилия Миленков встречается и как самостоятельная, но в русской традиции она восходит именно к мирскому имени.

Интересно, что в отличие от многих фамилий, образованных от крестильных имен, Миленковы связаны с дохристианской, языческой традицией имянаречения. Мирские имена давались наряду с церковными и часто использовались в быту, вытесняя официальное имя. Поэтому фамилия Миленковы — это не просто наследственное именование, а отголосок той эпохи, когда имя несло в себе пожелание и оберег.

О точном месте и времени возникновения фамилии говорить сложно: процесс формирования русских фамилий растянулся на несколько столетий, с XIV по XVII век. Крестьянские семьи, не имевшие наследственных прозваний, получали фамилии по имени или прозвищу главы рода, и так Миленковы могли появиться в разных регионах независимо друг от друга. В переписных книгах и писцовых документах встречаются носители этой фамилии в северных и центральных уездах России, но систематических исследований по географии именно этой фамилии не проводилось.

Сегодня фамилия Миленковы — заметный памятник славянской письменности и культуры, сохранивший в себе память о древнем имени, которое когда-то звучало как ласковое обращение к близкому человеку.