Фамилия Милицына в своем происхождении связана с женским именем Милица — южнославянским вариантом древнегреческого имени Мелисса, которое переводится как «пчела» или «медовая». Такое значение отсылает к чему-то сладкому и трудолюбивому, хотя в истории рода чаще вспоминают не пчелу, а конкретную носительницу этого имени — святую Милицу, княжну Сербскую.

Эта женщина жила в конце XIV века и была женой святого князя Лазаря, погибшего в Косовской битве 1389 года, защищая Сербскую церковь. После гибели мужа Милица фактически управляла государством, пока не подрос ее сын Стефан, позже прозванный Высоким. Когда же сын в 1402 году на время покинул страну, она, уже приняв монашеский постриг в Жупаневачском монастыре под именем Евгении, снова взяла на себя бремя правления. Святая Милица вошла в историю не только как правительница: она привечала вдов погибших воинов, помогала строить и поддерживала монастыри и церкви. В конце жизни она приняла великую схиму с именем Евфросинии, а после кончины ее мощи прославились чудесами и исцелениями.

Однако есть и другая, менее возвышенная, но более бытовая версия происхождения фамилии. Согласно ей, в основе лежит прозвище Милица, которое восходит к украинскому слову «милиця» — «костыль». Так могли прозвать хромого человека или того, кто зарабатывал на жизнь изготовлением и продажей костылей. Эта гипотеза выглядит правдоподобной для восточнославянских земель, где фамилии нередко цеплялись к физическим особенностям или ремеслу предка.

Что касается формы фамилии, то суффикс -ин указывает на принадлежность: Милицын — это «сын или потомок Милицы». Притяжательная модель с суффиксом -ин типична для фамилий, образованных от женских имен, что лишний раз подтверждает связь с именем Милица. Впрочем, процесс формирования фамилий был долгим, и окончательно говорить о точном месте и времени возникновения рода Милицыных можно лишь на основании генеалогических исследований. Пока же перед нами две равноправные версии: одна ведет к сербской святой и древнегреческой «пчеле», другая — к украинскому костылю и житейской прозорливости предков.