Фамилия Милокостый — редкий случай, когда прозвище, лёгшее в основу, почти не требует расшифровки: оно сложено из двух понятных корней, «мил» и «кост», и суффикса -ый, типичного для русских прилагательных. В старину такие двусоставные прозвища давали не случайно — они либо описывали внешность, либо характер, либо служили оберегом. Милокостый — человек с «милой костью», то есть либо стройный, статный, либо, что вероятнее, обладающий приятной, ладной фигурой. Прямых аналогов в современных фамилиях почти нет: можно вспомнить разве что Костомаров (от «костомарый» — костистый), но Милокостый звучит скорее как комплимент, чем как насмешка.

Словообразовательная модель проста: основа прилагательного (милокост-) + суффикс -ый, который в фамилиях встречается нечасто (сравните Толстый, Кривой, Босый). Обычно такие формы застывали в именительном падеже и передавались по наследству без изменений, особенно в среде крестьян и посадских людей. Фамилия могла возникнуть в разных регионах независимо, но географически она тяготеет к южнорусским и украинским говорам, где слово «костый» (костистый) было употребительнее, чем в северных диалектах. Встречается она редко, и в дореволюционных переписях, скорее всего, фиксировалась в единичных экземплярах.

Интересно, что фамилия не укладывается в привычную модель на -ов/-ев или -ин, которую навязывала церковь и бюрократия XVIII–XIX веков. Это говорит о том, что Милокостый мог остаться в своей первоначальной форме — как прозвище, которое так и не «обрусело» через патронимический суффикс. Возможно, носители жили на окраинах государства, где строгий учёт населения вводили позже, или принадлежали к казачеству, где такие «говорящие» фамилии держались дольше.

Единственная спорная версия — связь с именем Мил или Мила (как краткая форма от Милослав, Милонег) и корнем «кост», но это маловероятно: в таком случае фамилия звучала бы как Милокостов или Милокостин. Прямое прозвище Милокостый — самый простой и правдоподобный вариант. Если ваши предки носили эту фамилию, они, скорее всего, получили её от человека, которого в округе запомнили как ладного, стройного или, наоборот, с заметной костью — но с доброй, «милой» внешностью.