Фамилия Милокоста — редкий случай, когда прозвище буквально «законсервировалось» в неизменном виде, без типичных фамильных суффиксов. Её основа — устойчивое выражение «мила кость», то есть «милая, приятная кость». В прямом смысле так могли назвать мясника или торговца, у которого всегда был товар «с косточкой», наваристый и вкусный. Но скорее всего, прозвище было ироничным: «милой костью» в народе называли худого, костистого человека — с намёком, что у него, кроме костей, и взять нечего. Возможно, перед нами случай обратной метафоры, когда тощий парень получил насмешливое прозвище за свою «костлявость».

Словообразовательная модель здесь нестандартна. Фамилия не оформилась суффиксами -ов, -ин или -ский, а осталась в виде чистого прозвища-словосочетания. Такое часто встречается у украинских, белорусских и южнорусских фамилий (сравните: Непийвода, Вернигора, Убейкобыла). Скорее всего, Милокоста — украинская или польская по происхождению фамилия, где «мила» — это «милая», а «кость» — «кость». В польском языке слово «kość» звучит так же, и фамилия могла возникнуть в среде мелкой шляхты или крестьянства как прозвище за внешность или характер.

Есть и другая, менее вероятная версия: связь с греческим именем Милокост или Милокостий. Но она не находит подтверждения в русской ономастике — ни в словаре Унбегауна, ни в работах Веселовского подобные антропонимы не фиксируются. Восходит фамилия к народной шутке или бытовой характеристике, а не к церковному календарю.

Географически фамилия тяготеет к западнорусским землям: современные носители чаще встречаются в Беларуси и на Украине, реже — в центральных областях России. В дореволюционных переписях Милокоста могла записываться через ять или с двойной «с» (Милокосса), но единого стандарта не было. В любом случае, это редкая фамилия — её носителей в России, по открытым данным, не больше нескольких десятков семей.