Фамилия Милокостова — редкий пример того, как прозвище, данное одному человеку, закрепилось за целым родом через отчество. В основе фамилии лежит прозвище Милокост, и у него есть две основные версии происхождения, обе уходят корнями в украинскую лексику.

Первая версия связывает прозвище с украинским словом «мiл-» в значении «мелкий, маленький» и «кост-» — «кость». Соединив эти основы, получаем образ человека «мелкокостного», то есть худого и хрупкого телосложения. В народе таких людей называли точно и цепко: Милокост — тот, у кого мелкая, лёгкая кость. Прозвище могло закрепиться за щуплым подростком, который потом передал его своим детям уже как фамильное имя.

Вторая версия предлагает иное прочтение корня «мил-», возводя его к украинскому «мило» — мыло. В этом случае прозвище Милокост относится к профессиональным именованиям и указывает на род занятий предка. Мыловарение — древнее ремесло, и для выварки мыла мастера использовали животный жир, в том числе костный, который вытапливали из костей. Человек, занимавшийся этим трудоёмким делом, вполне мог получить прозвище Милокост — «тот, кто варит мыло из костей».

Какая из версий правдоподобнее? Первая — антропонимическая, построенная на описании внешности — встречается в прозвищах чаще, чем профессиональная. Прозвища по физическим особенностям давались легко и быстро, а вот профессиональные именования обычно привязывались к более конкретным занятиям вроде «Кожемяка» или «Скорняк». Тем не менее, обе версии имеют право на существование, и без дополнительных исторических данных выбрать одну сложно.

Сама фамилия образована по стандартной для восточнославянских фамилий модели: к прозвищу Милокост добавился суффикс принадлежности -ов, а затем и женское окончание -а. Первоначально форма Милокостов означала «сын Милокоста», а Милокостова — женский вариант той же фамилии. Со временем фамилия застыла в этой форме и передавалась уже без изменений.

Учитывая украинские корни прозвища, можно предположить, что фамилия Милокостова зародилась на территории современной Украины или в южнорусских землях, где украинское влияние на говоры было сильным. Встречается она редко, что типично для фамилий, образованных от неканонических прозвищ, которые не были широко распространены.