Фамилия Милостахова — редкая и необычная по строению. В её основе лежит слово «милость», но суффикс -ах- указывает на то, что перед нами не стандартная «милостивая», а форма, образованная от прозвища или имени с уменьшительно-ласкательным или даже несколько фамильярным оттенком. Скорее всего, исходным было прозвище Милостах или Милостаха — так в старину могли назвать доброго, жалостливого человека, либо, наоборот, того, кто постоянно просил о снисхождении, «милости». В русских говорах суффикс -ах- (-аха) характерен для экспрессивных личных имён и прозвищ: Милаха, Малаха, Простаха. Фамилия с окончанием -ова принадлежит женщине, мужской вариант — Милостахов.

По модели образования фамилия не патронимическая (не от крестильного имени), а прозвищная. В ономастике это типичный случай, когда прозвище на -аха закрепилось в семье и перешло в фамилию. Подобные формы встречаются в северных и центральных областях России, где любили «растягивать» имена. Сравните с фамилиями Милостивый, Милосердов — они образованы от прилагательных, а Милостахов — от более разговорного, «домашнего» прозвища.

Вторая часть фамилии — корень -стах- — может быть искажением или диалектным вариантом слова «стать» (в значении «статный»), но это менее вероятно. Основная и самая надёжная версия — от «милость» с суффиксом -ах-. Никаких данных о дворянском происхождении или принадлежности к конкретному сословию нет: фамилия крестьянская или мещанская, возникла не позднее XVII–XVIII веков. На письме могла варьироваться: Милостахова, Милостахова, реже — Миластахова, но ударение почти наверняка падает на второй слог: Милоста́хова.

Если вы носите эту фамилию, то, скорее всего, ваш предок получил прозвище за мягкий нрав или за привычку постоянно просить пощады — в любом случае, за яркую черту характера, которая запомнилась окружающим.