Фамилия Недокос — редкий пример, где прозвище, лёгшее в основу, почти полностью сохранило свою внутреннюю форму. Она образована от слова «недокос»: так называли плохо скошенную траву, огрех при косьбе, а также короткую, недоросшую траву. Суффикса в фамилии нет — она перешла в разряд фамилий в неизменном виде, по так называемой «нулевой» модели, характерной для украинских и южнорусских прозвищных фамилий (сравните: Непейвода, Недогонов, Недосекин).

Прозвище Недокос могли дать косарю, который работал небрежно, оставлял за собой пропуски и недокошенные полосы. В крестьянском быту, где сенокос был одним из главных летних дел, такой недостаток сразу бросался в глаза и закреплялся за человеком. Возможен и переносный смысл: «недокос» — человек низкого роста, щуплый, «недоросший», как трава, которую скосили слишком рано. В говорах слово «недокосый» означало «неполный, ущербный», что тоже могло стать основой для прозвища.

Фамилия встречается спорадически, без ярко выраженного гнезда, но чаще всего фиксируется в южных областях России и на Украине — в зоне активного бытования «нулевых» фамилий. В документах XVII–XVIII веков прозвище Недокос встречается среди казаков и однодворцев, что косвенно подтверждает его связь с земледельческим и военно-земледельческим бытом пограничья.

Если смотреть на словообразовательный ряд, то Недокос стоит в одном кругу с фамилиями Недосека, Недогонов, Недопекин — все они образованы от глагола с приставкой недо- и указывают на неполноту действия или качества. Это не фамилия «по отцу» и не по ремеслу в чистом виде, а скорее меткое бытовое прозвище, которое закрепилось за родом без изменений.