Фамилия Пенцакова хранит память о прозвище дальнего предка, и в ней слышна история, уходящая корнями в славянские языки и кулинарный быт. В основе фамилии, вероятнее всего, лежит прозвище Пенцак, которое восходит к польскому нарицательному pęcak — «ячневая крупа, ячневая каша». Такая основа сразу очерчивает круг возможных занятий предка: заготовка крупы, торговля ею или же просто частое употребление этого сытного блюда в пищу. Прозвища по еде в старину не были редкостью, и Пенцаком могли назвать как торговца, так и человека, который эту кашу особенно любил.

Существует и вторая, более глубокая версия, связанная с дохристианскими личными именами. В древности имя Пенцак могли дать ребенку по названию кушанья, и такие имена часто несли обрядовый смысл. Подобное имя было своего рода пожеланием, чтобы человек никогда не знал голода и всегда был обеспечен пропитанием. В этом случае прозвище закреплялось за человеком как основное бытовое именование и со временем переходило к потомкам, превратившись в фамилию Пенцаков, а затем и Пенцакова.

Женская форма Пенцакова указывает на то, что речь идет о жене или дочери Пенцакова, что типично для русской фамильной традиции, где окончание -а добавляется к мужской основе. Сама фамилия звучит нечасто, что делает её ценным маркером для тех, кто изучает свою родословную: каждая такая редкая фамилия — это почти готовый ключ к семейной истории, ведь она сохранила в себе не только имя, но и отголосок быта и занятий предков.