Фамилия Пенясов является самобытным памятником финно-угорской культуры. Фамилия Пенясов, скорее всего, представляет собой фонетический вариант фамилии Пинясов, которая образована от мордовского имени Пинас, этимологически связанного со словом «пине» в значении «собака». Имя Пиняска могло иметь охранительное значение. Давая младенцу такое имя, как Пиняс, родители хотели, чтобы природа воспринимала ребёнка как своего, чтобы к нему перешли те полезные качества, которыми наделена собака. Таким образом, человек, предка которого звали Пиняс, со временем получил фамилию Пенясов. Безусловно, фамилия Пенясов представляет собой замечательный памятник финно-угорской культуры. Однако процесс формирования каждой отдельной фамилии мог быть длительным и не всегда имел привязку только к одной местности, а потому окончательно говорить о точном времени и месте происхождения фамилии Пенясов можно лишь на основании серьезных генеалогических исследований.