Фамилия Самоцупов — редкий пример, где в основе лежит не имя и не профессия, а целая бытовая сценка. Она образована от прозвища Самоцуп, которое, скорее всего, получил человек, имевший привычку или обязанность самостоятельно, без чужой помощи, «цупать» — то есть хватать, брать, дёргать. Глагол «цупать» в русских говорах означал «хватать, щипать, таскать» (ср. украинское «цуп» — хватка, «цупком» — хватая). В переносном смысле Самоцупом могли назвать самоуправного, резкого в движениях человека, который всё решал сам, не дожидаясь указаний.

Модель образования здесь нетипична: не от канонического имени (как Иванов или Петров), а от сращения местоимения «сам» с глагольной основой «цуп». Это так называемые «само-» прозвища, которые в XVI–XVII веках нередко фиксировались в документах: встречались Самохвалов, Самодержцев, Самотёсов. Суффикс -ов указывает на принадлежность: «сын Самоцупа», то есть потомок того самого самостоятельного и хваткого человека.

Написание фамилии устойчивое, без вариантов вроде Самоцупцев или Самоцупкин — это говорит о том, что прозвище закрепилось в одной локальной группе и не подверглось переосмыслению. Вероятнее всего, фамилия возникла в среде крестьян или посадских людей северных или центральных губерний России, где диалектное слово «цупать» было в ходу. В дворянских родословных эта фамилия не встречается — её носители, скорее всего, были людьми простого сословия, которых прозвали по характерному действию или манере поведения.

Спорных версий у этой фамилии мало: попытки связать её с тюркским корнем (например, «цуп» — край, граница) выглядят натяжкой, поскольку фамилия явно сложена по русской словообразовательной модели с местоимением «сам». Так что перед нами — прозвище, ставшее фамилией, которое до сих пор хранит отпечаток живого народного языка.