Фамилия Сенюрев образована от имени или прозвища Сенюра. В основе, скорее всего, лежит просторечная форма канонического имени Семён — Сеня. Суффикс -юр- в русской антропонимии встречается нечасто. Он характерен для украинской и белорусской традиции, где уменьшительные формы вроде Сенюра (от Сеня) — обычное дело. Таким образом, Сенюрев — это «сын Сенюры», то есть потомок человека, которого в быту звали уменьшительно-ласкательным именем Сенюра.

Модель образования фамилии — патронимическая на -ев, что типично для фамилий, основа которых заканчивается на мягкий согласный. Сравните с однокоренными, но более распространёнными Сенюков, Сенюшин, Сенюткин. Все они восходят к тому же имени Семён, но через разные диалектные суффиксы. Сенюрев — одна из самых редких ветвей этого гнезда. Встретить её можно в основном на западе России, особенно в областях, граничащих с Беларусью, — в Смоленской, Брянской, Псковской.

Есть и другая, менее вероятная версия. Слово «сенюра» в некоторых говорах могло означать «тень», «навес» или «сени» — то есть нежилую пристройку к дому. В таком случае прозвище Сенюра могли дать человеку, который жил в сенях, сторожил вход или отличался замкнутым, «теневым» характером. Но эта гипотеза слабая: суффикс -юр- для обозначения места нехарактерен, а основная масса фамилий на -ев всё-таки связана с личными именами.

Сословная принадлежность предков Сенюревых не прослеживается по одной фамилии. Как и большинство крестьянских патронимов, она могла закрепиться и у государственных крестьян, и у бывших помещичьих. Никаких дворянских родов с такой фамилией в «Бархатной книге» или других родословных сборниках не значится.