Фамилия Стелюкова — женская форма, а её мужской вариант Стелюков. В основе фамилии лежит прозвище или нецерковное имя Стелюк, а в нём, скорее всего, скрыт глагол «стелить». В русских говорах «стелюк» или «стелюга» могли называть человека, который стелет — например, стелет солому на скотном дворе, постилает скатерти или одеяла, а то и просто нерасторопного, медлительного («стелется» как тянется). Прозвища от глаголов с суффиксом -юк (-юк) характерны для северных и центральных областей России: ср. Вертюк, Кривлюк, Молчюк. Такие фамилии часто указывали на занятие или характер первого носителя.

Модель образования проста: суффикс -ов/-ев (в женском роде -ова/-ева) присоединяется к основе Стелюк. Это типичная русская фамилия, которая закрепилась как отчество: «чей сын?» — Стелюков, то есть сын Стелюка. В документах XVII–XVIII веков подобные прозвища встречаются в крестьянской и посадской среде, но до нас дошли лишь отрывочные записи. Например, в переписных книгах Новгородской и Вологодской губерний можно найти Стелюковых — вероятно, потомков тех, кто занимался домашним хозяйством, ткачеством или уходом за скотом.

Есть и другая, менее вероятная версия: от диалектного «стелюк» в значении «стебелёк» (от «стель» — стебель). Тогда прозвище могли дать худощавому, высокому человеку. Но глагольное происхождение надёжнее: в русской ономастике прозвища от действий — один из самых древних и распространённых пластов.

Фамилия редкая. В современной России Стелюковы встречаются точечно, в основном в центральных регионах и на Урале, куда переселялись крестьяне в XVIII–XIX веках. География узкая, что подтверждает её местный, а не дворянский характер: Стелюковы не входили в столбовые дворянские роды. Зато фамилия сохранила в себе живое слово из народной речи — «стелюк», которое сегодня почти исчезло из обихода.