Фамилия Стелько образована по одной из самых распространённых в украинской ономастике моделей — с помощью суффикса -ко. В украинском языке этот суффикс выполнял функцию уменьшительности, ласкательности или принадлежности, а в фамилиях часто закреплялся за прозвищами и личными именами. Ударение в фамилии, скорее всего, падает на первый слог — Стéлько, хотя в разговорной речи встречаются варианты.

Основа фамилии — «стель» — восходит либо к украинскому слову «стелити» (стелить, постилать), либо к диалектному «стель» в значении «подстилка, пол, настил». В первом случае прозвище Стелько могли дать человеку, который занимался укладкой сена, соломы или половиков, то есть был «стельщиком» — работником, ответственным за подстилку для скота или за настил пола в доме. Во втором случае возможна связь с топографическим прозвищем: так могли назвать того, кто жил на низком, ровном месте, которое как бы «стелется» под ногами.

Менее вероятна, но допустима версия происхождения от личного имени Степан (через народную форму Стель, Стелько). В украинской традиции усечение имени до первого слога с добавлением суффикса -ко — обычный способ образования фамилий (сравните: Демко от Демьян, Илько от Илья). Однако для имени Степан более типичны формы Стецько, Степанко, поэтому версия с ремеслом или прозвищем выглядит убедительнее.

Географически фамилия Стелько сосредоточена в западных и центральных областях Украины — особенно в Львовской, Ивано-Франковской и Тернопольской областях. В России она встречается редко, в основном как наследие переселенцев с Украины в XIX–XX веках. Поскольку фамилия не имеет суффикса принадлежности (-ов, -ин), она не указывает на прямого владельца, а фиксирует самого носителя прозвища — то есть предок Стелько был либо человеком с таким прозвищем, либо сыном человека по имени Стель (если принимать гипотезу о краткой форме имени).