Мужское крестильное имя Стефан в переводе с древнегреческого языка означает «венок». Скорее всего, основатель рода Степаненковых был выходцем из рабочего или крестьянского сословия. Фамилия Степаненков изначально возникла на территории Украины или Белоруссии, о чем свидетельствует характерный суффикс -енко. Со временем, вероятно, род Степаненко переехал в Россию, где и произошла русификация фамилии путем добавления суффикса -ов.