Фамилия Степаненков образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Степаненков послужило церковное имя Стефан. Мужское крестильное имя Стефан в переводе с древнегреческого языка означает «венок». Скорее всего, основатель рода Степаненковых был выходцем из рабочего или крестьянского сословия. Фамилия Степаненков изначально возникла на территории Украины или Белоруссии, о чем свидетельствует характерный суффикс -енко. Со временем, вероятно, род Степаненко переехал в Россию, где и произошла русификация фамилии путем добавления суффикса -ов. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Степан, со временем получил фамилию Степаненков. О точном месте и времени возникновения фамилии Степаненков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Степаненков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.