Фамилия Урсаленко — украинская по модели образования, что сразу видно по суффиксу -енко. В украинской ономастике этот суффикс — один из самых распространённых патронимических маркеров, он буквально означает «маленький» или «сын» того, кто назван в корне. То есть Урсаленко — это «сын Урсала» или «потомок Урсала». Вопрос упирается в то, что такое само слово «Урсал».

Здесь возможны два основных пути. Первый и самый прямой: прозвище Урсал могло быть образовано от латинского «ursus» — «медведь». В украинских землях, особенно в западных регионах, латинизмы встречались реже, чем в польской шляхетской среде, но не были исключением. Если предок получил прозвище Урсал, его могли так назвать за силу, медвежью стать или угрюмый нрав. В этом случае фамилия стоит в одном ряду с более понятными Медведенко, Ведмеденко, но с иным, книжным корнем.

Вторая версия — топонимическая. На карте Украины и соседней Молдовы встречаются населённые пункты с основой «Урсал» или «Урсоая» (например, село Урсоая в Молдове). В таком случае Урсаленко — это выходец из конкретного места, и прозвище закрепилось за переселенцем, который переехал в другую местность и получил фамилию по названию родного села. Эта версия кажется чуть менее вероятной, потому что топонимы с корнем «урс» чаще встречаются в румынском и молдавском языках, где «урс» — тот же медведь, а суффикс -енко — чисто украинский. Скорее, носитель фамилии мог иметь предка, жившего на этническом пограничье, где украинский суффикс наложился на иноязычное прозвище.

Фамилия редкая, в современных справочниках массово не фиксируется, что говорит о локальном происхождении — вероятно, из исторических областей Подолья или Буковины, где пересекались украинское, молдавское и польское влияние. Социально носители фамилии, скорее всего, относились к крестьянству или казачеству, поскольку патроним на -енко в XVII–XVIII веках был типичен именно для этих слоёв, а не для шляхты.