Фамилия Урсуленко, вероятно, ведет свое начало от женского имени Урсула. Оно образовано от латинского слова ursa – «медведица» с помощью уменьшительного суффикса. Покровительницей имени считается святая Урсула – легендарная принцесса, замученная гуннами. В католической традиции святая Урсула почитается как покровительница Кельна (Германия), Виргинских островов (Великобритания), Парижского университета, студентов, школьников и учителей. По другой версии, фамилия Урсуленко происходит от прозвища Урсул. Оно могло быть образовано от румынского слова urs - «медведь» с помощью суффикса -ул. Прозвище Урсул, по всей вероятности указывает на особенности телосложения его носителя – высокий рост, физическую силу. Возможно, что именование Урсул представляло собой дохристианское имя. В старину у многих народов наречение ребёнка именем, представляющим собой название растения, было очень распространённой традицией. Давая младенцу такое имя, как Урсул, родители хотели, чтобы природа воспринимала ребёнка как своего, чтобы к нему перешли те полезные качества, которыми наделено это животное. В результате, потомок женщины, обладающей именем Урсула, со временем получил фамилию Урсуленко.