Фамилия Урубков образована от личного прозвища и относится к распространенному типу русских фамилий. Фамилия Урубков образована от прозвища Урубок, которое восходит к глаголу «урубать» - убавить, уменьшить отрубая, укоротить отрубом». Можно предположить, что родоначальник Урубковых был плотником, либо лесорубом. Кроме того, Урубком нередко называли человека невысокого роста. Согласно другой версии, прозвище Урубок восходит к нарицательному «урубок» - «китайская ткань из крапивы». В этом случае, Урубком могли наречь купца, торговавшего тканями, привезенными из-за границы. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Урубок, со временем получил фамилию Урубков. О точном месте и времени возникновения фамилии Урубков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Урубков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.