Фамилия Урюпинскова — редкий случай, когда географическое название не просто легло в основу, а сохранило свою полную форму. В отличие от большинства «топонимических» фамилий (Москвин, Казанцев), где город или река дают лишь корень, здесь мы видим целый топоним Урюпинск, к которому добавили типичный русский суффикс принадлежности -ов. Получается, что предок носителя этой фамилии — выходец из города Урюпинск (ныне районный центр в Волгоградской области). Такая модель образования («название города + -ов») встречается нечасто и обычно указывает на то, что человек переселился оттуда и получил прозвище по месту прежнего жительства: «Урюпинсков» — то есть «тот, кто из Урюпинска».

Сам топоним Урюпинск имеет давнюю и не до конца ясную историю. Первое упоминание поселения на этом месте относится к началу XVII века, когда оно называлось Урюпинская. Считается, что в основе лежит древнерусское некалендарное имя Урюпа, которое могло означать угрюмого или неуклюжего человека. Однако есть и версия о тюркском происхождении — от слова «урюк» (абрикос) или калмыцкого «урюп» (высокий берег). В 1929 году станица Урюпинская получила статус города и название Урюпинск, что и закрепилось в фамилии.

Форма Урюпинскова — женская, принадлежащая дочери или жене Урюпинскова. Мужской вариант, Урюпинсков, указывает на то, что фамилия образована не по стандартной модели «Урюпинский» (с суффиксом -ский, как у дворянских фамилий), а по более архаичной, «бытовой» модели, где суффикс -ов присоединён к полному названию. Это говорит о том, что предки носителей фамилии, скорее всего, принадлежали не к дворянскому сословию, а к казачеству или крестьянству — именно в этих средах часто давали прозвища по месту выхода, не переделывая их в прилагательные.

Встретить фамилию Урюпинскова можно преимущественно в тех регионах, куда переселялись жители юга России: в Поволжье, на Урале и в Сибири. С учётом, что Урюпинск — город с богатой казачьей историей, можно предположить, что предок Урюпинсковых был донским или хопёрским казаком, который в ходе освоения земель или военных походов осел на новом месте.