Фамилия Урюпов образована от прозвища или нецерковного имени Урюпа. Основа фамилии — краткая форма древнерусского имени Урюпий, которое, в свою очередь, восходит к греческому имени Еврипий. В славянской среде такие имена часто усекали до простого, бытового варианта: Урюпа. Суффикс -ов указывает на принадлежность: Урюпов буквально значит «сын Урюпы» или «из рода Урюпы». Это типичная патронимическая модель для русских фамилий XVI–XVII веков.

В народном сознании слово «урюпа» могло звучать и как прозвище. В говорах русского севера и Сибири «урюпа» означала нечто несуразное, неопрятное или неуклюжее. В. И. Даль в своём словаре фиксирует «урюпа» как «неряха, нечёса, замарашка». Поэтому нельзя исключать, что фамилия могла закрепиться за человеком с небрежной внешностью или неловким поведением. Однако прозвищный вариант менее вероятен: в письменных источниках фамилия Урюпов встречается редко, и её носители чаще всего связаны с южнорусскими и волжскими регионами, где греческое имя Урюпий было более распространено.

Географически фамилия Урюпов довольно редкая. Основные очаги её бытования — Волгоградская, Ростовская области и Краснодарский край. Примечательно, что существует город Урюпинск, но его название, скорее всего, не связано напрямую с этой фамилией: топоним произошёл от речки Урюпинки, а корень у них общий — тот же «урюпа». Таким образом, фамилия Урюпов — один из немногочисленных примеров, когда древнее греческое имя через народное переосмысление превратилось в редкую русскую фамилию с возможным бытовым подтекстом.