Фамилия Урюпин в большинстве случаев восходит к прозвищу Урюпа, которое давали человеку по характеру или поведению. В новгородских говорах диалектное слово «урюпа» означало «неряха, разгильдяй, замарашка», а также «нюня, рева, плакса». Так могли называть капризного ребёнка. Интересно, что родители, надеясь вырастить трудолюбивого и спокойного сына, в качестве оберега могли сознательно назвать его Урюпой — чтобы ребёнок, по народной логике, вырос полной противоположностью прозвища. Эта модель имянаречения встречается у многих славянских народов, и здесь она выглядит правдоподобнее прямого указания на недостатки взрослого человека.

Суффикс -ин в фамилии указывает на принадлежность: Урюпин означает «сын Урюпы» или «человек из рода Урюпы». Такая форма типична для русских фамилий, образованных от прозвищ и личных имён, оканчивающихся на -а или -я.

Существует и вторая, географическая версия происхождения. Она связывает фамилию с топонимом Урюпинск — городом в Волгоградской области. Поселение, по разным данным, возникло в конце XIV века или в 1618 году как казацкий посёлок Урюпин и пограничная крепость Рязанского княжества. Если предок носителя фамилии был уроженцем или жителем этих мест, прозвище Урюпа могло закрепиться за ним по названию родного города. Однако здесь важно различать: фамилия Урюпин встречается и за пределами Поволжья, поэтому для многих семей именно прозвищная версия остаётся основной.

Само название Урюпинска породило несколько легенд. Одна из них рассказывает о татарском князе Урюпе, который во время поединка с Ермаком увяз в болоте и был пленён. Другая версия возводит название к слову «уруба», что будто бы означало «у крутого обрыва реки». Эти истории скорее относятся к народной этимологии, чем к строгой науке, но они показывают, как топоним обрастал преданиями и влиял на восприятие фамилии.

Известным носителем фамилии был Егор Егорович Урюпин — общественный деятель и купец по происхождению. Занимая пост Харьковского городского головы, он сумел в значительной мере восстановить права городского сословия, а городская дума при нём успешно отстаивала интересы города. Эта биография — редкий случай, когда о носителе фамилии сохранились документальные сведения, позволяющие судить о социальном статусе рода.