Фамилия Васненков образована от имени или прозвища Васнена — разговорной формы канонического имени Василий. В русской именной традиции суффикс -еня (как в Васня, Васнена) использовался для создания уменьшительно-ласкательных или обиходных вариантов, которые затем становились основой для фамилий. Модель с суффиксом -енков характерна для северных и центральных регионов России, особенно для Рязанской, Тамбовской и Владимирской губерний, где фамилии на -енков (-енков) встречаются чаще, чем на западе страны.

Корень Васн- восходит к древнегреческому basileus — «царь», но в бытовом контексте имя Василий было одним из самых распространённых на Руси, поэтому Васненков — типичная «патронимическая» фамилия, указывающая на потомка человека по имени Васнена. В отличие от более частых Васильев или Васильков, форма Васненков сохранила редкий суффиксальный вариант, который в XIX веке мог писаться через «о» — Васнёнков, но в современном написании закрепился с буквой «е».

Встречаемость фамилии невысокая: по данным переписей, основные очаги Васненковых — в Костромской и Нижегородской областях, а также в бывших переселенческих районах Сибири. Социальный состав предков — скорее всего, крестьянское или мещанское сословие, так как фамилии на -енков редко встречались среди дворянства, предпочитавшего формы на -ов/-ев с полным именем.

Похожие фамилии — Васенёв, Васнин, Васнецов — образованы от тех же корней, но с разными суффиксами. Васненков стоит ближе к «северному» типу, где суффикс -енков выполнял ту же функцию, что южнорусский -енко, то есть обозначал «сына Васнены».