Фамилия Васненкова — женская форма от Васненков, а та, в свою очередь, образована от прозвища или имени Васнёнок. Разберём цепочку. Основа здесь — «Вас-», та же, что в имени Василий (от греч. «царский»). Но не торопитесь записывать фамилию в ряд прямых производных от полного имени. Суффикс «-ёнок» (в диалектном варианте «-енок») указывает на «младшего»: в русских говорах так называли детей, учеников или людей, чем-то похожих на носителя корня. Васнёнок — это буквально «маленький Вася» или «сын Васи». В белорусских и севернорусских говорах суффикс «-енок» был особенно активен, и фамилии на «-енков» (Васенков, Петренков, Гришенков) как раз закрепились в тех регионах.

Мужская форма Васненков — это притяжательное прилагательное: «чей?» — Васненков, то есть «сын Васнёнка». А Васненкова — «дочь» или «жена» Васненкова. По модели такие фамилии типичны для крестьянской среды, где патроним (отчество) переходил в фамилию в третьем поколении. В официальных документах XIX века крестьянам часто записывали фамилию по деду или отцу, отсюда и цепочка: Василий → Васнёнок (сын) → Васненков (внук).

Интересная деталь: в некоторых говорах «васня» или «васнёнок» могло быть не просто уменьшительным от имени, а прозвищем человека с заметной чертой — например, с «васёным» (весёлым, бойким) нравом. Но это региональная гипотеза, не подкреплённая массовыми записями. Словарь Б. Унбегауна относит подобные формы к «полуотчествам» — типичному способу образования русских фамилий без участия дворянских суффиксов.

Сейчас фамилия Васненкова встречается нечасто, и её география тяготеет к областям, где были сильны «-енков»-модели: Брянская, Смоленская, Тверская. Если ваш предок носил эту фамилию, скорее всего, он был крестьянином или мещанином из центральной России, а сама фамилия — живое напоминание о том, что в роду когда-то был Василий, которого в быту звали Васнёнком.