Фамилия Воротынцев происходит от древнейшей формы славянских фамильных прозвищ, образованных от географического названия местности, выходцем из которой являлся один из предков. Фамилия Воротынцев, скорее всего, образована от названия поселения Воротынск, расположенного на небольшой речке Высса, в 4 км от её впадения в Оку. Оно существует более 800 лет. В 1455—1573 существовало Воротынское княжество (одно их Верховских княжеств), вотчина князей Воротынских. Именно здесь происходили события Стояния на Угре. Вполне возможно, что основатель рода Воротынцевых был жителем этого поселения. В результате, потомок человека, обладающего прозвищем Воротынец, со временем получил фамилию Воротынцев. О точном месте и времени возникновения фамилии Воротынцев в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Воротынцев представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.