Фамилия Войтенков образована от прозвища Войт, которое восходит к аналогичному нарицательному. Войтом в старину на Юге и Западе Руси называли городского главу, а позже — посадского старшину или даже деревенского старосту. Существовала поговорка: «Не бывать бабе войтом». Скорее всего, основатель рода Войтенковых занимал одну из этих должностей. По другой версии, в основе прозвища Войт лежит слово «войтюк», что значит «воин». Возможно, так прозвали предка, который был военным. Со временем, вероятно, род Войтенко переехал в Россию, где и произошла русификация фамилии путем добавления суффикса -ов.