Фамилия Ярославцева восходит к названию города Ярославль. Ярославль становится пограничным городом, а с 1218 — столица Ярославского княжества. С 1777 Ярославль был центром ярославского наместничества. Скорее всего, основатель рода Ярославцевых был коренным жителем этого города. В результате, потомок человека, обладающего прозвищем Ярославец, со временем получил фамилию Ярославцева.