Фамилия Яроцкий принадлежит к распространённой модели польских и украинских фамилий на -цкий/-ский. Суффикс -цкий указывает на принадлежность к месту или на происхождение от географического названия. Основа «Яро-» восходит к личному имени Яр, которое является сокращённой формой от славянских имён Ярослав, Ярополк или Яромир. Первая часть этих имён — «яр-» — означала «ярый», то есть «сильный, горячий, гневный, яркий». Таким образом, Яроцкий — это потомок человека по имени Яр или выходец из места, название которого связано с этим корнем.

Второй, менее вероятный, вариант — топонимический. В Польше и на западе Украины есть несколько населённых пунктов с названием Яроце, Яроч, Яроцин. Фамилия могла закрепиться за тем, кто переехал из такого села или города. В этом случае окончание -цкий выполняет ту же роль, что и русское -ский: «из Яроце» → Яроцкий.

Фамилия типична для шляхты Речи Посполитой, но не обязательно свидетельствует о дворянском происхождении. В XVII–XIX веках суффикс -цкий активно присваивался и крестьянам при переходе в православие или при записи в ревизские сказки — это был способ «облагородить» звучание фамилии. Поэтому Яроцкие встречаются и среди польской шляхты, и среди украинского казачества, и среди крестьян Волыни, Подолья, Гродненщины.

Написание «Яроцкии» с двумя «и» на конце — это либо опечатка, либо старая орфографическая форма. В современном русском языке нормативным является написание Яроцкий. В украинском языке фамилия пишется як Яроцький, а в польском — Jarocki.